Esta forma no se debe considerar como un trabajo propio de Taiji Quan, ya que el Taiji Quan tiene solo formas de Espada, Sable y Lanza. Esta forma de Palo es una práctica adicional exclusiva de nuestra asociación. Es una recopilación de los movimientos más característicos de diversos estilos de palo como la forma de palo de Shaolin, la de estilo de Mono, y la forma de Lanza.
Fue ideada por el maestro Pedro Valencia como una práctica previa al manejo de armas. Dado que muchos de los alumnos de Taiji Quan no provienen de artes marciales externas, el manejo de armas puede resultarles especialmente dificultoso. La forma de palo se ha convertido, para estos casos,  en un trabajo muy útil para que puedan habituarse al manejo de un aparato extra-corporal, a entender el sentido de los movimientos físicos de un arma y a fluir con ellos de un modo relajado.
Aunque la forma de palo no pertenece a las prácticas internas, puede y debe realizarse con un sentido interno ayudado por el Shong y el movimiento de Tan Tien. Solo de este modo, los alumnos consiguen dominar el manejo físico y energético de los movimientos.
La forma de palo puede hacerse de modo Yang en el cual los movimientos cobran más rapidez y más contundencia en los golpes. Se remarcan más los saltos. Los giros del palo son vertiginosos haciendo un efecto óptico de un ventilador a gran velocidad. Los cambios de manos son rápidos. Se exige una coordinación perfecta de todo el cuerpo con los movimientos del palo. Es la expresión de la potencia vital del palo.
Pero, cuando se ejecuta de modo Yin, la forma es más pausada definiendo bien los círculos de los giros. Los movimientos son más amplios para poder expandir nuestro sentido interno. La dirección de los golpes debe ser muy clara,  y con la idea de Shong se transmite el Qi hasta la punta del palo en el instante preciso del golpe. Todo el cuerpo se fusiona con los movimientos. El palo deja de existir como entidad propia y se convierte en la prolongación de nuestro cuerpo físico y energético. Es la expresión energética del palo. En cualquier caso, la forma debe conservar siempre la estructura fundamental de Taiji Quan evitando, así, la sobrecarga del pecho y de la zona lumbar.